#ifndef FORMATIONCTRL_H
#define FORMATIONCTRL_H

#include <vector>
#include <map>
#include <Eigen/Core>

using namespace std;

class Formation_MPC
{
    public:
        Formation_MPC();
        ~Formation_MPC();
        vector<double> Solve(Eigen::VectorXd state, Eigen::VectorXd vec_cmd);
};

#endif /* FORMATIONCTRL_H */